普通にサイトを作り普通に上位表示対策をするならペナルティを受けることがありません。順位がさがるのはペナルティだからと一概にいえません。

インデックスの更新やアルゴリズムの更新で順位が大幅に下がったなんてことが有ると思います。ですから下がった分何とかしようと手を加えます。すると順位がもどったのですが、またしばらくすると順位がさがっているなんてことがありませんか？

上位表示するためにペナルティを受けるほどの上位表示対策を用いてないのに順位が下がるのであればとくに手を加えなくてもいいと考えます。ヤフー限定の話になりますが、下がったならば次のインデックス更新まで待つというのは上位表示対策でよくいわれています。
順位がさがったからといってすぐに手直ししてしまうとどこが原因なのかわからなくなってしまいますし、検索順位が急激にさがるというのは検索エンジンの上位表示対策でずっと対策は変わりません。しばらく様子をみることが大事なのです。

ただしそれは自分が行った上位表示対策が正当な場合だけです。もしペナルティを考えてしまうとなれば自分のおこなっている上位表示の対策がやりすぎていると自覚しているからではないでしょうか。そのようなことに陥らないように上位表示対策も安全な節度のあるものにとどめるのが得策です。
完璧上位表示対策をおこなってもアルゴリズムの更新やインデックスの更新によって完璧だったものもすぐ完璧ではなくなるかもしれません。

なにが一番需要かというと、上位表示を狙う為に対策をするのも必要ですが、自分のサイトがパワーをもつサイトにすることが一番の上位表示です。もしペナルティが不安ならSEOのコンサルタントやSEO対策セミナーでしっかりとした知識をつけることが必要ですね。